가속 센서와 자기 센서로 회전 구하기

다음 처럼 구현

public class DeviceSensorManager implements SensorEventListener {

    private SensorManager sensorManager;
    private Sensor magneticSensor;
    private Sensor accelerometerSensor;
    private final float[] rotationMatrix = new float[16];
    private float[] valuesMagnet = new float[3];
    private float[] valuesAccel = new float[3];
    private float[] orientation = new float[3];

    public DeviceSensorManager(Context context) {
        sensorManager = (SensorManager)context.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
        accelerometerSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
        magneticSensor = sensorManager.getDefaultSensor((Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD));
    }

    public void start() {
        sensorManager.registerListener(this, accelerometerSensor,
                                                  SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        sensorManager.registerListener(this, magneticSensor, 
                                                  SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    }

    public void stop() {
        sensorManager.unregisterListener(this);
    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            valuesAccel[0] = event.values[0];
            valuesAccel[1] = event.values[1];
            valuesAccel[2] = event.values[2];
        } else if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            valuesMagnet[0] = event.values[0];
            valuesMagnet[1] = event.values[1];
            valuesMagnet[2] = event.values[2];
        }

        SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, 
                                     null, valuesAccel, valuesMagnet);
        SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix,
                                           SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z,
                                           rotationMatrix);
        SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientation);
        Log.d("TEST", "orientation ::: " + orientation[0] + " , " 
                                      + orientation[1] + " , " + orientation[2]);
        orientation[0] = (float)(Math.toDegrees(orientation[0]));
        orientation[1] = (float)(Math.toDegrees(orientation[1]));
        orientation[2] = (float)(Math.toDegrees(orientation[2]));
        Log.d("TEST", "orientation :: degrees ::: " + orientation[0] + " , "
                                   + orientation[1] + " , " + orientation[2]);        
    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {

    }
}

* SensorManager.getRotationMatrix(... 이건 가속값과 자기값으로 회전 매트릭스 구함 
* SensorManager.remapCoordinateSystem(... 이 구문은 카메라로 볼때를 고려해서 축을 바꾸는 것.
 원래는 폰을 눕혔을 때 기준인데, 이걸로 세웠을 때 기준으로 바뀜
* SensorManager.getOrientation(... 회전 매트릭스로 회전값 구함
* Math.toDegrees(... 라디안을 도로 바꿈


여기서 센서 값이 튄다(갑자기 너무 크거나, 너무 작은 값이 들어옴).


다음과 같은 걸 활용해서 값을 스무하게 해주면 좋음.

SensorSmoother.java


public class SensorSmoother {

    private static final float DEFALUT = 0.333f;
    private static final float LOW = 0.001f;
    //private static final float MEDIUM = 0.6f;
    //private static final float HIGH = 0.9f;
    private static final float MEDIUM = 0.05f;
    private static final float HIGH = 0.6f;

    public static float[] getSmoothValues(float min, float max, float[] values, float[] prev){

        float val = DEFALUT;
        float dis = (float)(Math.sqrt(Math.pow((double)(prev[0] - values[0]), 2d) +
                        Math.pow((double)(prev[1] - values[1]), 2d) +
                        Math.pow((double)(prev[2] - values[2]), 2d)
        ));

        if(dis < min){
            val = LOW;
        }else if(dis >= min || dis < max){
            val = MEDIUM;
        }else{
            val = HIGH;
        }

        for(int i=0; i<values.length; i++){
            prev[i] = prev[i] + val * (values[i] - prev[i]);
        }

        return prev;
    }

}


수치는 적당히 알아서 조절

위에서 event.values 를 그대로 쓰지 말고, 이걸로 값을 변화시켜서 쓰면됨. 쓰는 예는 별도로 기록 안함.